/* Ausgabe der Lagewinkel des MPU6050 am Serial Monitor, mit Verwendung des Bibliotheksprogramms MPU6050_tockn.h 
  Damit kann auch der Balancewinkel ermittelt werden. */
  
  #include <MPU6050_tockn.h>
  #include <Wire.h>
  
  MPU6050 mpu6050(Wire);
  
  void setup() {
    Serial.begin(230400);   // Serial Monitor auf 230400 einstellen !
    Wire.begin();
    Wire.setClock(400000);  // I2C Takt erhoehen von Standard 100kHz auf 400kHz
    mpu6050.begin();
    mpu6050.calcGyroOffsets(true);
  }
  
  void loop()
  {
   mpu6050.update(); 
   Serial.print("Winkel X: ");
   Serial.print(mpu6050.getAngleX());
   Serial.print("    Winkel Y: ");  
   Serial.print(mpu6050.getAngleY());
   Serial.print("    Winkel Z : ");
   Serial.println(mpu6050.getAngleZ());
   
   //delay (1000);       // mit langem delay keine richtige Winkelanzeige mehr!                 
  }